树莓派+摄像头+MPU6050的SLAM开发设计

Oine

感谢e络盟提供的大赛赞助。

首先需要介绍一下SLAM：同步定位与建图技术
由于我也是初学者，通过一篇国外论文的翻译来向大家介绍一遍。
1.原理介绍
翻译：

SLAM简介.pdf (372.7 KB, 下载次数: 64)

2017-12-31 20:15 上传

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翻译

原文：

SLAM for dummies.pdf (26.66 KB, 下载次数: 30)

2017-12-31 20:16 上传

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原版

引用自：SLAM forDummies- A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping
制作了一个简单的PPT介绍一下本次的方案

本次SLAM使用的开源方案：
HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
这是一个非常健壮的单目+IMU SLAM开源方案，由香港科技大学优秀的同学们在github上开源，需要深入了解的可以前往github.
VINS-Mono 学习论文：

VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular.pdf (4.18 MB, 下载次数: 78)

2017-12-31 20:37 上传

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开源代码：

VINS-Mono-master.zip (261.24 KB, 下载次数: 43)

2017-12-31 21:40 上传

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树莓派上需要使用到的数据源包括：
1.树莓派通过摄像头采集的图像数据
2.树莓派通过I2C采集MPU6050提供的三轴加速度和三轴角速度数据
将以上数据按ROS数据包通信结构要求打包
将MPU6050连线即可

网上有大量关于摄像头和6050数据采集的教程，请大家自行查一下

运行环境：
树莓派Ubuntu 14.04
Eigen 3.3.3
OpenCV 3.3.1
ROS Lunar
输入以下命令运行数据包：

roslaunch vins_estimator euroc.launch     
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/RaspberryData.bag

以上为我理解的SLAM技术方案

树莓派上该方案运行效果如下：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI4MDQ1ODQ1Mg==.html

https://www.bilibili.com/video/av17827648/
有效的构建了三维点云图
有效的对树莓派进行了定位
实现了SLAM功能，作品圆满完成

easonjiang

你好，刚看到你的树莓派+vins的帖子，可以跟您交流一下么。

mjgzdnw

很不错，有机会我想跟着学学，厉害！！！！

deakinhwang

视频里放明明是EuRoc的数据集，却说用树莓派采集的。