【BPI-M2 Berry试用】通过安卓手机app远程控制舵机转动

day_day

（一）关于舵机控制与qt调用
对于qt如何调用wiringpi和控制舵机的基本操作可以看我上一篇帖子，这里不再赘述：

1. https://www.cirmall.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=97546&page=1&extra=#pid442108

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（二）字符转化
安卓和qt通讯一个核心问题就是tcp socket的字符转化问题。
安卓一般使用writeUTF函数发送utf-8格式的数据，接收到它的qt必须转化为qt专用的QString类型才方便操作：

1. QString utf8str = utf8codec->toUnicode(alldata.mid(2));

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utf8codec有个成员函数toUnicode解决了这一问题。

（三）校核位
至于如何预防一些错误以及识别不同舵机目标，我采用了第二位作为区分校核：

1. //如果符合条件，改变数值
   
2.         if (utf8str.mid(1, 1) == "-")
   
3.         {
   
4.                 //将第一个字段转化为int
   
5.                 QString stur = QString("%1-%2").arg(utf8str.mid(0, 1)).arg(utf8str.section("-", 1));
   
6.                 lable_order[utf8str.mid(0, 1).toInt()]->setText(stur);
   
7.                 qDebug() << "the order is:" << utf8str.section("-", 0);
   
8.                 //qDebug()<<"0:"<<utf8str.mid(0,1);
   
9.                 //qDebug()<<"1:"<<utf8str.section("-",1);
   
10. 
    
11.                 //同步到硬件
    
12.         pca9685_setmk(iic_fd,utf8str.mid(0, 1).toInt(),utf8str.section("-", 1).toInt());
    
13.         }

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（四）核心代码
qt核心工程代码：

1. #include "dialog.h"
   
2. #include "ui_dialog.h"
   
3. #include "dialog.h"
   
4. #include "ui_dialog.h"
   
5. #include <QDebug>
   
6. #include <QTextCodec>
   
7. #include <QString>
   
8. #include <QtGui>
   
9. 
   
10. Dialog::Dialog(QWidget *parent) :
    
11. QDialog(parent),
    
12. ui(new Ui::Dialog)
    
13. {
    
14.         ui->setupUi(this);
    
15.     //1
    
16.     iic_fd=pca9685_init(0x40);
    
17. 
    
18.     //2、ui界面
    
19.         order = 3;
    
20.         lable_statu = new QLabel("statu:waitting");
    
21.         lable_value = new QLabel("value:null");
    
22.         button_box = new QDialogButtonBox;
    
23.         ok_button = button_box->addButton(tr("ok"), QDialogButtonBox::ActionRole);
    
24.         cancal_button = button_box->addButton(tr("cancel"), QDialogButtonBox::ActionRole);
    
25.         for (int i = 0; i<order; i++)
    
26.                 lable_order.push_back(new QLabel(QString("%1-").
    
27.                 arg(QString::number(lable_order.size() + 1))
    
28.                 ));
    
29. 
    
30. 
    
31.     connect((QObject *)ok_button, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(disConnect()));
    
32.     connect((QObject *)ok_button, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(close()));
    
33. 
    
34.         sv_layout = new QVBoxLayout;
    
35.         sv_layout->addWidget(lable_statu);
    
36.         sv_layout->addWidget(lable_value);
    
37.         for (int i = 0; i<order; i++)
    
38.                 sv_layout->addWidget(lable_order[i]);
    
39.         sv_layout->addWidget(button_box);
    
40.         setLayout(sv_layout);
    
41.         setWindowTitle(tr("服务器"));
    
42. 
    
43.     //3、tcp
    
44.         m_tcpServer = new QTcpServer(this);
    
45.         if (!m_tcpServer->listen(QHostAddress::Any, 6000))
    
46.         {
    
47.                 close();
    
48.                 return;
    
49.         }
    
50.         connect(m_tcpServer, SIGNAL(newConnection()), this, SLOT(newConnect())); //新连接信号触发，调用newConnect()槽函数，这个跟信号函数一样，可以随便取。
    
51. 
    
52. }
    
53. 
    
54. Dialog::~Dialog()
    
55. {
    
56.         delete ui;
    
57. }
    
58. 
    
59. void Dialog::newConnect()
    
60. {
    
61.         m_tcpSocket = m_tcpServer->nextPendingConnection(); //得到每个连进来的socket
    
62.         lable_statu->setText(QString("statu:success-ip:%1").arg(m_tcpSocket->peerAddress().toString()));
    
63.         connect(m_tcpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(recmsg()));
    
64. }
    
65. 
    
66. void Dialog::recmsg()
    
67. {
    
68.         qint64 len = m_tcpSocket->bytesAvailable();
    
69.         //qDebug()<<"socket data len:"<< len;
    
70.         QByteArray alldata = m_tcpSocket->read(len);
    
71. 
    
72.         //开始转换编码
    
73.         QTextCodec *utf8codec = QTextCodec::codecForName("UTF-8");
    
74.         QString utf8str = utf8codec->toUnicode(alldata.mid(2));
    
75.         //qDebug()<<"hex:["<<alldata.toHex().toUpper()<<"]";
    
76.         //qDebug()<<"utf-8 ["<< (utf8str) << "]";
    
77. 
    
78.         //显示到控件上
    
79.         lable_value->setText(utf8str);
    
80. 
    
81.         //如果符合条件，改变数值
    
82.         if (utf8str.mid(1, 1) == "-")
    
83.         {
    
84.                 //将第一个字段转化为int
    
85.                 QString stur = QString("%1-%2").arg(utf8str.mid(0, 1)).arg(utf8str.section("-", 1));
    
86.                 lable_order[utf8str.mid(0, 1).toInt()]->setText(stur);
    
87.                 qDebug() << "the order is:" << utf8str.section("-", 0);
    
88.                 //qDebug()<<"0:"<<utf8str.mid(0,1);
    
89.                 //qDebug()<<"1:"<<utf8str.section("-",1);
    
90. 
    
91.                 //同步到硬件
    
92.         pca9685_setmk(iic_fd,utf8str.mid(0, 1).toInt(),utf8str.section("-", 1).toInt());
    
93.         }
    
94. }
    
95. 
    
96. void Dialog::disConnect()
    
97. {
    
98.         //    if(m_tcpSocket->isValid())
    
99.         //        m_tcpSocket->disconnected();
    
100.         close();
     
101. }
     
102. 
     

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android核心工程代码：

1. //重载的滑块监听器
   
2.     class BarListener implements SeekBar.OnSeekBarChangeListener {
   
3.             @Override
   
4.             //1、每一次改变时调用：同步pwm_value和对应SeekBar的progress值
   
5.             public void onProgressChanged(SeekBar seekBar, int progress, boolean fromUser) {
   
6.                 switch (seekBar.getId()) {
   
7.                     case R.id.bar_for_lr:
   
8.                         text_for_lr.setText("lr当前进度值:" + progress + "  / 100 ");
   
9.                         pwm_value[0] = progress;
   
10.                         break;
    
11.                     case R.id.bar_for_fb:
    
12.                         text_for_fb.setText("fb当前进度值:" + progress + "  / 100 ");
    
13.                         pwm_value[1] = progress;
    
14.                         break;
    
15.                     case R.id.bar_for_ud:
    
16.                         text_for_ud.setText("ud当前进度值:" + progress + "  / 100 ");
    
17.                         pwm_value[2] = progress;
    
18.                         break;
    
19.                 }
    
20.             }
    
21.             //2、每次点下时调用：
    
22.             @Override
    
23.             public void onStartTrackingTouch(SeekBar seekBar) {
    
24. 
    
25.             }
    
26.             //3、每次松开时调用
    
27.             @Override
    
28.             public void onStopTrackingTouch(SeekBar seekBar) {
    
29.                 if (seekBar.getProgress() < 500)
    
30.                     seekBar.setProgress(500);
    
31.                 if (seekBar.getProgress() > 1500)
    
32.                     seekBar.setProgress(1500);
    
33. 
    
34.                 int seekbar_order = 0;
    
35.                 switch (seekBar.getId()){
    
36.                     case R.id.bar_for_lr:
    
37.                         seekbar_order=0;
    
38.                         break;
    
39.                     case R.id.bar_for_fb:
    
40.                         seekbar_order = 1;
    
41.                         break;
    
42.                     case R.id.bar_for_ud:
    
43.                         seekbar_order=2;
    
44.                         break;
    
45.                     default:
    
46.                         break;
    
47.                 }
    
48. 
    
49.                 if(socket.isConnected()){
    
50.                     final int finalSeekbar_order = seekbar_order;
    
51.                     new Thread() {
    
52.                         @Override
    
53.                         public void run() {
    
54.                             //启动子线程创建socket并发送字符
    
55.                             String command=String.valueOf(finalSeekbar_order)+"-"+String.valueOf(pwm_value[finalSeekbar_order]);
    
56.                             try {
    
57.                                 out.writeUTF(command);
    
58.                             } catch (IOException e) {
    
59.                                 e.printStackTrace();
    
60.                             }
    
61.                         }
    
62.                     }.start();
    
63.                 }
    
64.             }
    
65.         }

复制代码

（五）编译
必须要在.pro文件中加上两行：

1. QT  +=  network
   
2. 
   
3. LIBS    +=  -lwiringPi -lcrypt

复制代码

（六）硬件连接

这里使用SDA1、SCL1，对应系统第二条iic总线。

（六）视频演示与工程分享

feixiang20

贴的可真长