向圆点博士求助！

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圆点博士你好，我自己做了个小四轴，代码也写得差不多了，在调试PID时遇到个问题，在用绳子把小四轴固定调试时，小四轴可以保持平衡，但是把绳子取掉，飞行时小四轴却老是往一侧飞，请圆点博士指导一下，小弟感激不尽！我调试的视频：http://www.tudou.com/programs/view/ZSqMHcnSHLc

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侧飞应该和这个关系不大。起飞前，做水平校准没？

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圆点博士小四轴 发表于 2015-6-21 10:36
侧飞应该和这个关系不大。起飞前，做水平校准没？

我只校准了磁力计，加速度传感器和陀螺仪没有校准，我在水平状态下测试roll和pitch输出非常接近零。