刚性物体姿态测量系统

匪夷所C

       本人菜鸟女汉子一枚，被逼上IT山，暑假得完成一个实习项目，题目：刚性物体姿态测量系统，
       任务详细说明：

基本功能：实现惯性测量单元（IMU）功能。

搭建硬件平台，通过板上的MCU实时采集基于MEMS的三轴陀螺仪、加速度计、磁强计等传感器数据，并将测量结果纠错处理后通过串口实时输出到上位机PC上显示。

扩展功能：实现姿态数据解算单元，输出三维全姿态信息。

利用MCU结合高效的数据融合算法（卡尔曼滤波算法）实现姿态数据解算，实现系统快速动态响应，消除系统长时间运行带来的漂移和累积误差，高精度360度全方位输出刚性物体的航向、横滚和侧翻信息。

     项目平台说明：

使用STM32F407VGDiscovery开发板+ 自制扩展板进行开发，其中STM32F407VGDiscovery开发板统一提供，MEMS器件及其它外围器件自行组织选型。也可自行进行开发平台的选择。

       请大神们给点想法呗，所要参考的资料和应该怎样着手?
       小女子感激不尽！！

anqi90

三轴陀螺仪和加速度计有合在一起的，MPU6050，貌似很多人用，不知道有没有新的型号
磁传感器一般用的是HMC5883吧...可以用来校正陀螺仪的积分误差

具体的可以搜一下网上做四轴的资料，里面会用到一些算法来消除误差

匪夷所C

谢谢指导。

匪夷所C

anqi90 发表于 2014-7-21 10:27
三轴陀螺仪和加速度计有合在一起的，MPU6050，貌似很多人用，不知道有没有新的型号
磁传感器一般用的是HMC5 ...

谢谢指导。

小鹏

楼主能否解释一下什么是刚性物体？

匪夷所C

小鹏 发表于 2014-7-21 18:22
楼主能否解释一下什么是刚性物体？

应该通俗说为不容易发生形变的物体。