stm32 F103R8定时器数量不够

theleo123

各位大神，我现在做一个pid控制两电机转速到4000转，然后通过wifi无线通信给定运动距离，通过距离和转速，让电机转动一定时间的程序。这里面 编码器要两个定时器，电机pwm波输出要两个定时器，电机转动一定时间要一个定时器，wifi无线通信里面用modbus协议还要一个定时器。一共需要六个定时器，但是这块单片机只有四个定时器带中断。这样的话有什么办法解决？很急啊。