基于Colibri_GD32F207+OV7670+SPI_LCD的图像处理->颜色跟踪

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一、方案名称：
基于Colibri_GD32F207+OV7670+SPI_LCD的图像处理->颜色跟踪

二、方案介绍：
使用单片机方案的简单图像处理在很多情况下有应用，比如颜色的跟踪识别，给智能控制的机器人带来的视觉系统，能使设计更加的智能化。在各种机器人大赛中都有图像处理应用的身影，低调却非常的有用。虽然只是对图像的颜色跟踪，但是这样却可以应用到很多的场合。

三、方案结构框图：

四、设计应用描述及心得总结：

1． Colibri_GD32F207这个板子的MCU是带有camera的接口的，但是没有引出来，使用使用了FIFO的OV7670摄像头，数据口使用GPIO。OV7670是30W的摄像头最大是支持VGA 640*480的像素,但是应为液晶的分辨率只有320*240，所以讲OV7670配置为QVGA 320*240的像素输出。

2．同样板子上的MCU是带有LCD 的接口的，但是也是应为没有将这部分的IO全部引出来，所以使用SPI LCD ，这样可以节省很多的 IO，但是也造成了使用GD32f207处理图片的时候速度变慢。如果这部分做些修改，处理的速度将达到每秒7帧以上。

3．本设计发挥了GD32F207的最大的速度，主频配置为了120MHZ。

4.  本设计集成了对图片设定的识别颜色条件为：Condition={30,70,130,255,100,170,40,40,320,240};

5.  识别使用的是HSV空间，这个和RGB的区别是，HSV更加符合人眼对颜色的认知模式。H是色调，S是色饱和度，V是色温。其中的S值不会受到环境亮度的影响。

6.  识别的算法做了对目标的大小，坐标等的识别，集成了图像搜索的膨胀、腐蚀算法。

五、作品实物图+视频：