圆点博士小四轴2014版通讯协议之---参数传递

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PID设置命令中的参数传递。在上述PID设置命令中，我们有WRPX,WRPY,WRPZ,WRIX,WRIY,WRIZ六个设置命令，在命令后面，跟随的是参数，下面我们来看这些传递参数的处理方式。

第1步：因为数据区包含的数据是以ASC码的方式存在的，所以我们把这些数据转换成数字。

for(i=0;i<4;i++) com_receive_data_buf=com_receive_str_buf[i+4]-48;

第2步：对数据进行十进制转换。

pid_data_buffer=com_receive_data_buf[0]*1000+com_receive_data_buf[1]*100+com_receive_data_buf[2]*10+com_receive_data_buf[3];         

下面举例进行说明。当我们需要设置X轴的P数据到20的时候，在上位机执行下面指令即可： WRPX0020。

注意：

1．        数据长度必须是四个十进制数，如上面例子中的0020.

2．        需要把下图中把显示方式设置为姿态/电压/手柄。

3．        需要使用1.4及以后上位机软件版本。

接下来我们看遥控器控制命令中的参数传递。遥控参数紧跟在遥控命令RC后面。数据长度为四个字节，数据处理方式和PID略为不同。

第1步：因为数据区包含的数据是以ASC码的方式存在的，所以我们把这些数据转换成数字。

for(i=0;i<8;i++)    {

com_receive_data_buf=com_receive_str_buf[i+2];

if(com_receive_data_buf>58) com_receive_data_buf-=55;

else com_receive_data_buf-=48; }

第2步：合并高低位         

for(i=0;i<4;i++) remote_ctrl_data_buffer=com_receive_data_buf[i*2]*16+com_receive_data_buf[i*2+1];

第3步：赋值给对应的控制量（gas/pitch/roll/yaw）

remote_ctrl_data_gas=remote_ctrl_data_buffer[0];

remote_ctrl_data_pitch= remote_ctrl_data_buffer[1]&0x7f;

remote_ctrl_data_roll= remote_ctrl_data_buffer[2]&0x7f;

remote_ctrl_data_yaw= remote_ctrl_data_buffer[3]&0x7f;

第4步：根据数据的最高位来设置控制量的方向（pitch/roll/yaw）

if(remote_ctrl_data_buffer[1]&0x80)

remote_ctrl_data_pitch = - remote_ctrl_data_pitch;

if(remote_ctrl_data_buffer[2]&0x80)

remote_ctrl_data_roll = - remote_ctrl_data_roll;

if((remote_ctrl_data_buffer[3]&0x80)==0x80)

remote_ctrl_data_yaw = - remote_ctrl_data_pitch;

下面举例进行说明。假定我们从上位机发出下面指令： RC90010283。则表明，油门控制量为90（十六进制），Pitch转向量为正方向的1，Roll转向量为正方向的2，yaw转向量为负方向的3。

注意：

1．        数据长度必须是四个十六进制数，如上面例子中的90010283.

2．        需要把下图中把显示方式设置为姿态/电压/手柄。

3．        需要使用1.4及以后上位机软件版本。