圆点博士小四轴2014版MPU6050,MPU9150自我测试(Selftest)数据

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圆点博士小四轴2014版MPU6050,MPU9150自我测试(Selftest)数据
圆点博士小四轴2014版MPU6050,MPU9150自我测试(Selftest)数据，供大家参考。
首先，我们来看非自我测试模式下的测量数据：
1。加速度在z轴的数据接近1，在x,y轴接近0，这表明小四轴在水平放置，并主要受到重力的作用。测量数据符合自然现象。
2。陀螺仪数据均比较小。因为陀螺仪测量的是角加速度的数据，小四轴在接近静止的情况下，测量出来的数值接近0，这也符合自然现象。

接下来我们看在MPU6050/MPU9150的陀螺仪和加速度在自我测试模式下的数据。所谓自我测试(selftest),即芯片内部给芯片加一个偏置，用来测试芯片是否正确测量出该偏置，从而可以根据该测试来判断芯片是否工作正常。
下面，我们来看自我测试selftest模式下的测量数据：
1。加速度在z轴的数据接近1.5，在x,y轴接近0.5，和上面非自我测试模式下的测量结果比较，我们看到加速度数据被加了一个约0.5的偏置。
2。陀螺仪数据在50左右，和上面非自我测试模式下的测量结果比较，我们看到角速度数据被加了一个约0.5的偏置。




通过对比上面的两组数据，我们就能正确理解MPU6050/MPU9150陀螺仪和加速度计的自我测试Selftest模式。

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学习了，努力学习！