STM32陀螺仪MPU6050/MPU9150数据读取I2C总线波形和分析

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STM32陀螺仪MPU6050/MPU9150数据读取I2C总线波形和分析：

1.首先是起始操作(图中红色线条处)
2.接下来是设备地址，共9个时钟，前面7个是地址，然后是读写标志，最后是MPU6050/MPU9150应答标志。我们看到，前面7个数是：1101000，换算成16进制，就是0x68。第8个是0，表明是写传输，第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。如果MPU6050/MPU9150芯片没有应答这个0x68地址信号，那么第9个数会显示1。
3.接下来是STM32发送要读的MPU6050/MPU9150芯片寄存器地址，共9个时钟。前面8个依次是：01110101，换算成16进制，就是0x75。第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个操作。
4.前面STM32发送完MPU6050/MPU9150芯片设备地址0x68,，寄存器地址0x75后，要告诉MPU6050/MPU9150芯片，接下来STM32要读数据了。所以STM32重新发送了一个起始操作，表示在上图中的一个时钟。
5.接下来，STM32重复发送MPU6050/MPU9150芯片地址，在图中，我们看到9个数据位，前面7个依次是1101000，即0x68,第8个数据位变成了1，表明接下来的是读操作。第9个是0，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。
6.接下来总线上出现了9个时钟，前面8个时钟对应的数据01101000，换算成16进制，就是0x68。这个刚好是MPU6050/MPU9150芯片的ID.即MPU6050/MPU9150芯片的WHOAMI寄存器。第9个时钟对应的数据是1，表明STM32不再需要读数据，即I2C总线中的NACK.
7.由于数据读取结束，STM32发送结束标志。至此，通讯完成。