[项目提交] 《2024 DigiKey 汽车应用创意挑战赛》周边风险物....

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1 项目介绍
  本次参加‘第二届“2024 汽车应用创意挑战赛”’，由DigiKey得捷&ADI赞助。本次主要参与的方向是安全技术。
  使用检测器模块时刻检测周边的物体距离和相对速度，并展示到上位机。
  树莓派作为数据中心，用于展示数据，用于风险检测报警。
2 硬件介绍
  距离检测模块，使用激光来回时间差检测距离，测试距离快且准确。具有30°左右的视界，可以测试各个角度的物体距离。内部具有一个arm m0核，用于快速检测距离，并具有一个可信寄存器，用于决定是否取用距离值的可信度。
  树莓派5采用运行频率为2.4GHz的64位四核Arm Cortex-A76处理器，用了新的四核2.4 GHz Cortex-A76 Arm CPU（旧型号最初是Cortex-A72，主频为1.5 GHz，但固件更新将其提升到1.8 GHz），新的南桥承载板承诺提高USB 3的吞吐量，并搭载了新的VideoCore VII GPU（树莓派4上的VideoCore VI主频为500 MHz，而VideoCore VII主频为800 MHz）。整个板子上还有许多小的改进，包括带有安装孔的内置风扇连接器、双摄像头连接器，以及与更高速卡兼容的MicroSD卡读卡器。
3 项目框图
  距离检测模块，已按照100ms的时间差，计算距离值，并于上次的距离值进行计算，获取即时速度。
  树莓派作为数据中心，等待网路的数据，用于展示。

4 代码讲解
  连接树莓派服务器

1. static EventGroupHandle_t s_wifi_event_group;
   
2. #define HOST_IP_ADDR                 "192.168.2.137"
   
3. #define HOST_PORT                         6666
   
4. 
   
5. static int s_retry_num = 0;
   
6. static  char payload[256] = "Message from car race: 'hello'!!";
   
7. int car_sock  = 0;
   
8. void tcp_client_task()
   
9. {
   
10.     struct sockaddr_in dest_addr;
    
11.     inet_pton(AF_INET, HOST_IP_ADDR, &dest_addr.sin_addr);
    
12.     dest_addr.sin_family = AF_INET;
    
13.     dest_addr.sin_port = htons(HOST_PORT);
    
14. 
    
15.     car_sock =  socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_IP);
    
16.     if (car_sock < 0) {
    
17.         printf("[%s.%d] Unable to create socket: errno %d\n",__func__,__LINE__, errno);
    
18.         return;
    
19.     }
    
20. 
    
21.     printf("[%s.%d]Socket created, connecting to %s:%d\n",__func__,__LINE__, HOST_IP_ADDR, HOST_PORT);
    
22.         char rx_buffer[128];
    
23.     int err = connect(car_sock, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr));
    
24.     if (err != 0) {
    
25.         printf("[%s.%d] Socket unable to connect: errno %d\n",__func__,__LINE__, errno);
    
26.         return;
    
27.     }
    
28.     printf("[%s.%d] Successfully connected\n",__func__,__LINE__);
    
29.         
    
30.     err = send(car_sock, payload, strlen(payload), 0);
    
31.     if (err < 0) {
    
32.         printf("[%s.%d] Error occurred during sending: errno %d\n",__func__,__LINE__, errno);
    
33.         return;
    
34.     }
    
35. 
    
36.     memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));
    
37.     int len = recv(car_sock, rx_buffer, sizeof(rx_buffer) - 1, 0);
    
38.     if (len < 0) {
    
39.         printf("[%s.%d]recv failed: errno %d\n",__func__,__LINE__, errno);
    
40.     } else {
    
41.         printf("[%s.%d]Received %d bytes from %s:\n",__func__,__LINE__, len, HOST_IP_ADDR);
    
42.         printf("[%s.%d]data: %s\n",__func__,__LINE__, rx_buffer);
    
43.     }
    
44. }

复制代码

发送数据给数据中心

1. void sock_send_data(char *payload,int len)
   
2. {
   
3.         if(!car_sock) return;
   
4.     int err = send(car_sock, payload, len, 0);
   
5.     if (err < 0) {
   
6.         printf("[%s.%d] Error occurred during sending: errno %d\n",__func__,__LINE__, errno);
   
7.     }
   
8. 
   
9. }
   

复制代码

等待客户端连接，并读取数据

1. while(1){
   
2.                 addrlen=sizeof(struct sockaddr_in);
   
3.                 connfd = accept(sockfd, (struct sockaddr *)&client_addr,&addrlen);
   
4.                 if(connfd < 0){
   
5.                         perror("accept:");
   
6.                         goto err;
   
7.                 }
   
8.                 printf("连接的客户端IP地址:%s\n",inet_ntoa(client_addr.sin_addr));
   
9.                 printf("连接的客户端端口号:%d\n",ntohs(client_addr.sin_port));
   
10.                 write(connfd,"hello you!",10);
    
11.                 while(1){
    
12.                         memset(buf,0,sizeof(buf));
    
13.                         ret = read(connfd,buf,sizeof(buf));
    
14.                         if(ret < 0){
    
15.                                 perror("read:");
    
16.                                 break;
    
17.                         }else if(ret == 0){
    
18.                                 printf("write close!\n");
    
19.                                 break;
    
20.                         }else{
    
21.                                 printf("recv:%s\n",buf);
    
22.                         }
    
23.                 }
    
24.                 close(connfd);        
    
25.         }

复制代码

根据数据计算可用的距离值

1. uint16_t cal_distance(uint16_t *data)
   
2. {
   
3.         uint8_t cnts = 0;
   
4.         uint8_t max = 0;
   
5.         uint16_t valall = 0;
   
6.         uint16_t maxval = 0;
   
7.         uint16_t minval = 0xffff;
   
8.         while(max < 5){
   
9.                 if(data[max]){
   
10.                         valall+=data[max];
    
11.                         if(maxval < data[max]){
    
12.                                 maxval = data[max];
    
13.                         }
    
14.                         if(data[max] < minval){
    
15.                                 minval = data[max];
    
16.                         }
    
17.                         cnts++;
    
18.                 }
    
19.                 max++;
    
20.         }
    
21.         if(3 <= cnts){
    
22.                 valall = valall-maxval-minval;
    
23.                 valall = valall/(cnts-2);
    
24.         }else{
    
25.                 valall = 0;
    
26.         }
    
27.         return valall;
    
28. }

复制代码

计算速度

1. double preDis = 0;
   
2. double cuDis = 0;
   
3. double cuSudu = 0;
   
4. cuDis = cal_distance(spadz5);
   
5. cuSudu = (preDis - cuDis)*10;
   
6. preDis = cuDis;

复制代码

5 效果展示
计算结果 有当前物体与我距离，当前物体的速度数据。


视频地址：2024 汽车应用创意挑战赛-相对物体风险检测_哔哩哔哩_bilibili
6 结言
  非常开心能够参加本次活动，项目设计有点简单，初次使用树莓派，很多细节不太了解，会持续使用树莓派，学习更多知识。
  本次活动学习到了很多知识，群里大佬们的知识很丰富，让人心向往之。祝是非网论坛和得捷合作更多更好，提供更多更好的竞赛活动，再次感谢是非网论坛和得捷。
7 代码

code.zip (51.63 KB, 下载次数: 1)

2025-2-13 12:13 上传

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