通信协议-1.0

js200300953

通信以包为单位，传输介质有三种：nRF24L01+、串口和TCP。
如无特别说明，字节顺序为小端顺序。

nRF24L01+的包格式为：
    1.协议版本:uint8_t
    2.包类型:uint8_t
    3.包内容:uint8_t[]
    4.CRC-16-CCITT校验:uint16_t，计算范围为1~3，大端字节顺序。

串口和TCP的包格式为：
    1.包前导符:uint8_t[2] = {0x55,0xAA}
    2.包长度:uint8_t，等于3~6的字节数。
    3.协议版本:uint8_t
    4.包类型:uint8_t
    5.包内容:uint8_t[]
    6.CRC-16-CCITT校验:uint16_t，计算范围为3~5，大端字节顺序。

协议版本
0x00 => 调试版。

包类型和包内容
0x01 => 返回姿态四元数，包内容={wxyz:float[4]}。
0x04 => 返回位置，包内容={xyz:float[3]}。
0x06 => 获取四元数姿态，包内容空。
0x09 => 获取位置，包内容空。
0x14 => 获取xyz向量，包内容={type:uint8_t}。
        type=0x01，加速度计原始值
        type=0x02，加速度计校正值
        type=0x03，陀螺仪原始值
        type=0x04，陀螺仪校正值
        type=0x05，罗盘原始值
        type=0x06，罗盘校正值
0x15 => 返回xyz向量，包内容={type:uint8_t,xyz:float[3]}。
        type为向量类型，取值同0x14包；
0x16 => 返回示波器值，包内容={channel:uint8_t,value:float[]}。
        value[i]的通道号为channel+i。
0x18 => 获取状态。包内容={which:uint8_t[]}。
        which[i]=0x01，电池电压。
        which[i]=0x02，当前电机油门值。
0x19 => 返回状态。包内容={which:uint8_t,value}
        which[i]=0x01，电池电压，value={voltage:float}。
        which[i]=0x02，当前电机油门值，value={throttle:float[4]}。
0x1A => 返回消息。包内容={msg:char[]}，UTF-8编码，不带结束符'\0'。
0x1B => Bootloader命令，包内容={cmd：uint8_t,param}。
        cmd=0x01，进入Bootloader模式，param空。
        cmd=0x02，开始刷app，param空。
        cmd=0x03，设置app长度和crc，param={len:uint32_t,crc:uint32_t}。
        cmd=0x04，写app，param={blockIndex:uint16_t,data:uint32_t[]}。
        cmd=0x05，查询有哪些未写的块，param空。
        cmd=0x06，进入app。
0x1C => Bootloader状态。包内容={status:uint8_t,param}。
        status=0x01，Bootloader等待命令状态，param空。
        status=0x02，准备好刷app，param空。
        status=0x03，正在写app，param={bytesWrittenAmount:uint32_t}。
        status=0x04，返回有哪些未写的块，param={{index:uint16_t,length:uint16_t}[]}。
        status=0x05，写入完成，但crc检验失败，param空。
        status=0x06，刷app成功，param空。
        status=0x07，已经进入app。
0x1D => 操作参数模块。包内容={code:uint8_t,param}。
        code=0x11，读RAM，param={pos:uint8_t,len:uint8_t}。
        code=0x12，返回RAM的值，param={pos:uint8_t,value:float[]}。
        code=0x13，写入RAM，param={pos:uint8_t,value:float[]}。
        code=0x21，读Flash，param={pos:uint8_t,len:uint8_t}。
        code=0x22，返回Flash的值，param={pos:uint8_t,value:float[]}。
        code=0x23，写入Flash，param空。
        code=0x25，重置Flash里的参数为默认值，param空。
0x1E => 锁定姿态模式控制，param={code:uint8_t,param}
        code=0x01，起飞前准备，param空。包括航偏角校正等。
        code=0x02，已准备好起飞，param空。
        code=0x03，未准备好起飞，param空。
        code=0x04，设定控制参数，param={t:float,wxyz:float[4]}，
                   t为基础油门，wxyz为控制四元数。

heroe1

沙发                              

圆点博士跟我学

顶！非常好的通讯方式。

yz0853

牛逼。..... 持续关注中。

steeven_3009566

请教一下, 买的玩具飞碟遥控器能否监听到其对码和按键内容, 然后自己编程到手机上遥控?

nemon

steeven 发表于 2013-6-6 23:19
请教一下, 买的玩具飞碟遥控器能否监听到其对码和按键内容, 然后自己编程到手机上遥控? ...

如果卖的时候没说可以用手机遥控一般就不行了
玩具上一般都会贴着用的哪个频段
估计不在手机支持的范围内
先看看吧

steeven_3009566

nemon 发表于 2013-6-7 08:40
如果卖的时候没说可以用手机遥控一般就不行了
玩具上一般都会贴着用的哪个频段
估计不在手机支持的范围内 ...

我在淘宝上买的优迪u816a, 遥控频率2.4G, 想试试用手机的重力感应控制飞碟，就像玩平衡球游戏一样。
听说有手机到2.4G的发射器，专用软件通过耳机插口输出编码，然后用发射器发射。

这几天查了一下2.4G遥控原理，貌似不同模块把协议都封装了，外面只要输入数据，所以我在想如果都是遵循遥控标准，应该可以diy一个模块跟它握手，收到相关信息，把频率之类的协商好，然后监听不同按键的编码就可以。

如果不是标准，是不是可以拆开遥控模型或者遥控器看看用什么芯片， 找个芯片来对口接收。
或者用示波器看看射频模块的波形？

最差就是用个天线在旁边接收，然后用示波器显示波形。

nemon

steeven 发表于 2013-6-7 20:06
我在淘宝上买的优迪u816a, 遥控频率2.4G, 想试试用手机的重力感应控制飞碟，就像玩平衡球游戏一样。
听说 ...

好主意啊！把过程发出来让大家围观一下吧

steeven_3009566

还在设想呢。。。。没玩过这东西。。。

js200300953

steeven 发表于 2013-6-6 23:19
请教一下, 买的玩具飞碟遥控器能否监听到其对码和按键内容, 然后自己编程到手机上遥控? ...

成品估计不行。我们这个小四轴支持蓝牙，可以用手机控制。