PID控制理论大讨论

yz0853 · 发表于 2013-5-16 19:30:40

还是有必要讲下理论的，不然应用也是个二愣子

l廖天一阁主 · 发表于 2013-5-16 22:18:22

博士的PID怎么不早点讲呢。。当时调的好迷茫。。。

xieyuanfu · 发表于 2013-5-17 08:54:30

VIKI 百科可以中文看的选择中文就会自动给你翻译了这个非常好

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-17 10:57:11

l廖天一阁主发表于 2013-5-16 22:18
博士的PID怎么不早点讲呢。。当时调的好迷茫。。。

欢迎来谈下你的体会。看看大家的理解，和在实际中的应用情况

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-17 11:08:47

P是比例：
比例产生一个输出值，该值和误差值成比例。比例的相应=误差 x 常数Kp. Kp称为比例增益常数。
公式是：

e(t)指的是瞬时误差。

从公式就很容易理解。目标值减去当前值就是误差。把误差和增益常数相乘，就得到了相应。

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-17 11:20:04

比如在一个简单的温度控制例子中：
如果目标温度是120度，当前温度是80度，温度采用的是PWM duty-cycle控制。那么我们用 Kp*（120-80）就可以计算出PWM控制的duty-cycle。

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-17 11:29:35

I是积分。
积分控制对应的是累计误差。它是一种瞬时误差的总和。比如在上面温度控制例子中，目标温度是120度，假定第1分钟当前温度是100，第2分钟当前温度是110，第3分钟当前温度是120，第4分钟当前温度是130，第3分钟当前温度是140。

那么累计误差就是：(120-100)+(120-110)+(120-120)+(120-130)+(120-140)=20+10+0-10-20=0.
这有点像我们 C语言的：Tsum+=Tdifference.

圆点博士跟我学 · 发表于 2013-5-17 11:46:46

D是微分。
微分控制对应的是累计的变化率。
比如在上面的例子中，温度变化为(120-100)+(120-110)+(120-120)+(120-130)+(120-140)=20+10+0-10-20

那么微分所关心的是：第一分钟误差是20，第二分钟误差是10，那么这一分钟内，误差的变化率是10度。