【进阶三】基于微信itchat与ROS的树莓派物联网服务器实现

leatherwang

感谢e络盟官方提供的比赛赞助基金。本次实验将使用itchat与ros机器人操作系统实现简单的室内监控服务器，微信手机APP作为客户端．

硬件：树莓派3B
软件：微信APP，itchat，ros-kinetic

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什么是itchat?

itchat官网地址：http://itchat.readthedocs.io/zh/latest/
itchat 是一个开源的微信个人公众号接口，支持 py2 和 py3。itchat 在用户本机运行，除了调用微信接口外，不会向外界发送其他信息，并且源代码都是公开的。所以在使用过程中不必担心会有隐私泄露。
本次实验，将使用itchat的远程通信功能实现室内监控．

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itchat使用

1) 安装 itchat

1. pip install itchat
   

复制代码

因为itchat是基于python，所以编程很简单，如果你想要给文件传输助手发一条信息，只需要这样：

1. import itchat
   
2. itchat.auto_login()
   
3. itchat.send('Hello, filehelper', toUserName='filehelper')

复制代码

2) itchat的API接口
微信 python 接口 -- itchat 文档
http://www.cnblogs.com/yanjingnan/p/6831464.html

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ubuntu mate 16.04 ROS使用

1)　ROS版本选择
因为习惯了ubuntu，所以感觉树莓派原生系统RASPBIAN不怎么好用，安装opencv，ros软件包等都有限制，影响开发．所以选择了ubuntu mate系统，因为是树莓派3B，所以只能安装ubuntu mate 16.04版本的，这就导致不能安装ros indigo，只能安装ros kenitic以上版本．
本次安装的是ROS-Comm（官方推荐），里面仅包含了基本必备内容，没有GUI等工具；
安装教程参考了：http://www.ncnynl.com/archives/201612/1147.html

2)　安装cv_bridge
因为需要将ros格式的image消息转换成opencv所用的mat格式，故需要安装cv_bridge

1. sudo apt-get install cv-kinetic-cv-bridge

复制代码

由于cv_bridge内部集成了opencv3.3版本，所以需要安装还需要在树莓派上安装opencv3.3
安装教程参考了：http://blog.csdn.net/u010925447/article/details/72190185

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搭建物联网平台

以上步骤全部完成后，即可实现基于ros和itchat的物联网平台
1) 使用VNC远程到树莓派，运行以下指令，talker.py为使用ros编写的一个节点，负责监听手机微信发来的指令以及向手机微信发送消息．

1. rosrun beginner_tutorials talker.py

复制代码

初始化，然后扫描二维码登录即可

通过设置

1. itchat.auto_login(hotReload=True)

复制代码

即使程序关闭，一定时间内重新开启也可以不用重新扫码.

2)　远程通信测试
itchat登录成功，将会向微信发送＂初始化完成！＂

使用微信向服务器发送消息，服务器收到后在终端打印

3)　远程监控实现
微信向服务器发送＂look＂指令，服务器将会调用树莓派上的摄像头拍一张照片返回给微信，如图所示：

4)　使用rqt_graph查看各节点消息订阅关系如下

＜本次更新完＞