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迷你四轴电击控制求教!

#开源分享 #开源分享 3604 人阅读 | 6 人回复 | 2013-12-25

本帖最后由 麦田里的稻田 于 2013-12-26 21:38 编辑

       最近看到很多论坛都有四轴的版块,于是也想捣鼓。苦于玩大四轴,成本太高,于是将目光投向了小四轴。
       打烊了块PCB,SMT32F103CBT6+MPU6050,没有加电子罗盘。PS:画板之前没对具体的姿态算法和电机控制算法了解过,我的想法是,我只需要机子前进,后退,左右倾斜,至于偏航,按照板子的体坐标来定左右偏航,于是觉得也不需要电子罗盘。     
      

       板子上周星期五到,然后焊板。星期六花了一天时间对四元数,欧拉角,互补滤波,卡尔曼滤波,进行了解,结果基本上是边看边忘。看完后,只晓得有那么个东东,对于理论之上的理解甚之又少。于是乎,我发现之前把问题想得有点简单化了,星期天看到论坛上关于MPU6050的DMP运动库,发现这个对我来说稍微捷径些。于是参照阿莫上的一些帖子,把DMP移植到了板子上,姿态角出来了,还算稳定。
       星期一,苦逼的上班时间又开始了。中午趁休息时间继续。接下来该是根据姿态角,控制四路电机的PWM值了。了解到,基本上都是用PID控制,看了《圆点小博士》的四轴开源代码,都加了电子罗盘,没有用DMP库,电机控制也是采用PID,没怎么理解他们的写法。
      由于我的没有电子罗盘,所以yaw偏航在上电后是一直从0开始增长到一个值后稳定下来,每次稳定的值也不一样。我想知道,这种情况下,怎样根据pitch和roll来控制电机勒。
      菜鸟一只,望各位前辈批评,指正,帮助,慷慨解答一下我的疑问,非常感谢!谢谢.....
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回答|共 6 个

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沙发

suyong_yq

发表于 2013-12-27 12:53:33 | 只看该作者

之前也发起过四轴的活动,不过后来没搞起来。这个绝对要支持一下的。
没有方向传感器矫正的话,飞行器会原地打转,这个比较难搞。不过我有个参考的弥补方法,就是通过外置的传感器检测飞行器的状态,然后通过无线通信方式将姿态信息反馈给飞行器,依此进行矫正。以前见过有人是在一个房间里装了N多摄像头对姿态进行监测的。
当然还有一种方案,思路是大同小异,就是用人做反馈,搞个人机交互通信,人工实时调整。
如果要从根本上解决问题,还是需要加上方向传感器。
板凳

mengyun2801

发表于 2013-12-27 17:12:33 | 只看该作者

支持DIY~~~~~~~~~~~
地板

麦田里的稻田

发表于 2013-12-27 21:31:00 | 只看该作者

suyong_yq 发表于 2013-12-27 12:53
之前也发起过四轴的活动,不过后来没搞起来。这个绝对要支持一下的。
没有方向传感器矫正的话,飞行器会 ...

我之前在点名时间上看到一个迷你四轴的筹资成功,我看他的好像也没有加电子罗盘http://www.demohour.com/projects/321238。我觉得应该是可以不需要电子罗盘得。
5#

suyong_yq

发表于 2013-12-28 15:20:37 | 只看该作者

麦田里的稻田 发表于 2013-12-27 21:31
我之前在点名时间上看到一个迷你四轴的筹资成功,我看他的好像也没有加电子罗盘http://www.demohour.com/ ...

那就需要对三轴传感器有比较高的要求了
6#

yinian

发表于 2014-1-17 17:14:15 | 只看该作者

嗯,这个问题好好关注
7#

jin_tong

发表于 2014-1-19 08:43:22 来自手机 | 只看该作者

需先对陀螺传感器做校正,本坛有贴有视频
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