迷你四轴电击控制求教！

麦田里的稻田 · TA的每日心情 开心 2013-12-22 13:27

本帖最后由麦田里的稻田于 2013-12-26 21:38 编辑

   最近看到很多论坛都有四轴的版块，于是也想捣鼓。苦于玩大四轴，成本太高，于是将目光投向了小四轴。
   打烊了块PCB，SMT32F103CBT6+MPU6050，没有加电子罗盘。PS：画板之前没对具体的姿态算法和电机控制算法了解过，我的想法是，我只需要机子前进，后退，左右倾斜，至于偏航，按照板子的体坐标来定左右偏航，于是觉得也不需要电子罗盘。

   板子上周星期五到，然后焊板。星期六花了一天时间对四元数，欧拉角，互补滤波，卡尔曼滤波，进行了解，结果基本上是边看边忘。看完后，只晓得有那么个东东，对于理论之上的理解甚之又少。于是乎，我发现之前把问题想得有点简单化了，星期天看到论坛上关于MPU6050的DMP运动库，发现这个对我来说稍微捷径些。于是参照阿莫上的一些帖子，把DMP移植到了板子上，姿态角出来了，还算稳定。
   星期一，苦逼的上班时间又开始了。中午趁休息时间继续。接下来该是根据姿态角，控制四路电机的PWM值了。了解到，基本上都是用PID控制，看了《圆点小博士》的四轴开源代码，都加了电子罗盘，没有用DMP库，电机控制也是采用PID，没怎么理解他们的写法。
   由于我的没有电子罗盘，所以yaw偏航在上电后是一直从0开始增长到一个值后稳定下来，每次稳定的值也不一样。我想知道，这种情况下，怎样根据pitch和roll来控制电机勒。
   菜鸟一只，望各位前辈批评，指正，帮助，慷慨解答一下我的疑问，非常感谢！谢谢.....

suyong_yq · 发表于 2013-12-27 12:53:33

之前也发起过四轴的活动，不过后来没搞起来。这个绝对要支持一下的。

没有方向传感器矫正的话，飞行器会原地打转，这个比较难搞。不过我有个参考的弥补方法，就是通过外置的传感器检测飞行器的状态，然后通过无线通信方式将姿态信息反馈给飞行器，依此进行矫正。以前见过有人是在一个房间里装了N多摄像头对姿态进行监测的。
当然还有一种方案，思路是大同小异，就是用人做反馈，搞个人机交互通信，人工实时调整。
如果要从根本上解决问题，还是需要加上方向传感器。

mengyun2801 · 发表于 2013-12-27 17:12:33

支持DIY~~~~~~~~~~~

麦田里的稻田 · 发表于 2013-12-27 21:31:00

suyong_yq 发表于 2013-12-27 12:53
之前也发起过四轴的活动，不过后来没搞起来。这个绝对要支持一下的。
没有方向传感器矫正的话，飞行器会 ...

我之前在点名时间上看到一个迷你四轴的筹资成功，我看他的好像也没有加电子罗盘http://www.demohour.com/projects/321238。我觉得应该是可以不需要电子罗盘得。

suyong_yq · 发表于 2013-12-28 15:20:37

麦田里的稻田发表于 2013-12-27 21:31
我之前在点名时间上看到一个迷你四轴的筹资成功，我看他的好像也没有加电子罗盘http://www.demohour.com/ ...

那就需要对三轴传感器有比较高的要求了

yinian · 发表于 2014-1-17 17:14:15

嗯，这个问题好好关注

jin_tong · 发表于 2014-1-19 08:43:22

需先对陀螺传感器做校正，本坛有贴有视频

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