【米尔-MYD-LR3568-GK开发板--试用评测】4——CAN通讯测试

stm1024

CAN通讯协议在工业自动化和汽车通讯中具有广泛的应用，本次测试一下米尔RK3568上的CAN通讯功能。

1. 线路连接
关于CAN的基础知识我就不再复制粘贴了，大家可以自己去寻找资料，这里主要说明一下开发板上的CAN相关环境。
首先，MYD-LR3568-GK开发板上有两路CAN，分别是J13的29/31号针脚和16/18号针脚，如下图所示（见硬件用户手册）：

其中29/31针脚对应的CAN0的RX/TX，而16/18对应的是CAN1的RX和TX。
这个地方需要说明（吐槽）的是，这个是CAN控制器的TXD和RXD，和我们常用的CAN差分信号（CAN-H，CAN-L）还存在差别。这种差别类似于TTL的UART和RS232之间的差别。
所以在测试时，需要找一个CAN收发器，常见的是NXP TJA1040之类的，翻箱倒柜找出来这么个玩意儿，看丝印又不太像，应该以前用过的模块：

先把线接到开发板上去。注意：
开发板和收发器模块之间，TX和TX连接，RX和RX连接，不要做交叉，这是一些**常犯的错误（这个不是UART），随后电源和地线要接上。
最后是把逻辑分析仪接收发器模块上的CAN-H和CAN-L。一堆线，最后的效果如下：

2. 环境配置
在开发板所携带的Linux系统中，已经集成好了基于SocketCAN的CAN-Utils，即常用什么candump，cansend之类的命令行工具。
不过在使用之前，需要线配置好CAN的波特率等。使用如下命令查看CAN网络：

1. ifconfig -a

复制代码

可以看到有CAN0和CAN1两路CAN，我们以CAN0为测试对象。

配置命令行：

1. ifconfig can0 down
   
2. ip link set can0 type can bitrate 250000
   
3. ifconfig can0 up

复制代码

即可配置CAN0网络的波特率为250kbps，并最后打开CAN0网络。

还可以通过命令查看状态：

1. ip -detail link show can0

复制代码

运行结果如下：

这表明CAN0已经启动了。

3. 通讯测试
打开逻辑分析仪，配置一下参数：

注意这里的波特率和前面一样都是250kbps。

使用命令发送一帧报文：

1. cansend can0 18f055d0#0123456789abcdef

复制代码

这条命令的效果是在CAN0网络上发送报文ID=8f055d0，报文数据场内容为01 23 45 67 89 ab cd ef的报文，使用逻辑分析仪抓取数据如下：

完整的报文

报文的时间片

报文解析结果

可见通讯功能正常。本来还有一个CAN采集卡，不过落单位了就不用电脑端的CANTest采集和发送数据了，这里就不再演示了。