【更适合初学者的开发板ELF 1】-07-ICM20607六轴测试

xiaoshen-372360

ELF1 集成的长安其相对较多，包括六轴，温湿度、WIFI、蜂鸣器、ADC的测试，对于从MCU转到Linux的同学是非常有好的，因为以前学习过Linux的同学对于外设接口，包括IIC、SPI、UART、等都有了一定深度的理解。对于刚刚转过来的不至于太过于陌生。

今天就和大家来分享一下六轴传感器的测试。
同样，官方给到的有驱动和APP 的代码，我们这里的话就先上代码说明。

我们可以看到飞凌嵌入式基于原有的设备类进行了扩展，在基于SPI接口的基础上新增了原始值等成员变量，后期操作起来会非常的方便。内部还对读写操作做了详细的说明，备注也是很到位的。

1. #include "stdio.h"
   
2. #include "unistd.h"
   
3. #include "sys/types.h"
   
4. #include "sys/stat.h"
   
5. #include "sys/ioctl.h"
   
6. #include "fcntl.h"
   
7. #include "stdlib.h"
   
8. #include "string.h"
   
9. #include <poll.h>
   
10. #include <sys/select.h>
    
11. #include <sys/time.h>
    
12. #include <signal.h>
    
13. #include <fcntl.h>
    
14. 
    
15. #define ICM20607_DEV "/dev/icm20607"
    
16. 
    
17. int main(int argc, char *argv[])
    
18. {
    
19.         int fd;
    
20.         signed int databuf[7];
    
21.         unsigned char data[14];
    
22.         signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
    
23.         signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
    
24.         signed int temp_adc;
    
25. 
    
26.         float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
    
27.         float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
    
28.         float temp_act;
    
29. 
    
30.         int ret = 0;
    
31. 
    
32.         fd = open(ICM20607_DEV, O_RDWR);
    
33.         if(fd < 0) {
    
34.                 printf("can't open file %s\r\n", ICM20607_DEV);
    
35.                 return -1;
    
36.         }
    
37. 
    
38.         while (1) {
    
39.                 ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
    
40.                 if(ret == 0) {                         /*读取出原始值 */
    
41.                         gyro_x_adc = databuf[0];
    
42.                         gyro_y_adc = databuf[1];
    
43.                         gyro_z_adc = databuf[2];
    
44.                         accel_x_adc = databuf[3];
    
45.                         accel_y_adc = databuf[4];
    
46.                         accel_z_adc = databuf[5];
    
47.                         temp_adc = databuf[6];
    
48. 
    
49.                         /* 转换为实际值 */
    
50.                         gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
    
51.                         gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
    
52.                         gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
    
53.                         accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
    
54.                         accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
    
55.                         accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
    
56.                         temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
    
57. 
    
58. 
    
59.                         printf("\r\n");
    
60.                         printf("raw value:\r\n");
    
61.                         printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
    
62.                         printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
    
63.                         printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
    
64. 
    
65.                         printf("\r\n");
    
66.                         printf("act value:\r\n");
    
67.                         printf("act gx = %.2f度/S, act gy = %.2f度/S, act gz = %.2f度/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
    
68.                         printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
    
69.                         printf("act temp = %.2f摄氏度\r\n", temp_act);
    
70.                 }
    
71.                 usleep(100000); /*100ms */
    
72.         }
    
73.         close(fd);        
    
74.         return 0;
    
75. }
    

复制代码

整个APP的调用都是基于驱动的开发标准流程进行，并对实际数值进行了转换，驱动开发的时候都是传输实际采样值，对于应用的开发有了更好的可操作性。

我们还是直接应用app的bin文件来进行操作，这样的结果最直观。我们接下来的试验就是做六轴的数据读取以及倾向性测试。
首先还是程序的拷贝。

然后进入终端运行程序。

文件拷贝过去，首先要更改权限，否者无法执行，由于刷屏较快，所以这里我就只做了一部分的截屏。

我们可以通过延迟时间来进行刷屏频率的修改，之后再编译一次就可以了。同样的我们可以对整体的参数显示的问题进行修改，每次刷新的数据就会变少一些。
我们首先进行时间的修改，改为1s更新一次。
然后将数值的显示删减为值显示角度信息，不做温度的显示。
更改之后的代码如下：

完成修改之后，我们将代码拷贝到虚拟机进行编译，
（忘记了还没有吧虚拟机弄完，后期更新编译后的结果和测试结果）

好了，继续来
这里安装的这个编译工具

然后编译拷贝到开发板运行。

发现了有这个错误，感觉有点奇怪，
然后就使用了飞凌嵌入式的环境做编译。
然后就可以正常运行了，感觉不知道是少了啥东西。

xiaoshen-372360

导致上述编译不过的原因是参数变量没有设置好，我们需要对gcc的参数进行配置，目前的解决方法是这样的：特此记录，

手册中提供的配置环境变量的方法仅临时生效，如果出现更换终端的情况，需要重新配置环境变量，这样就比较麻烦。下面提供一种配置环境变量永久生效的方法，省去多次执行环境变量的步骤：
1.vi打开/home/elf目录下的.bashrc文件，在文件的最后添加如下命令：
source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.0.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi
2.保存退出后，配置文件生效：
elf@ubuntu:~$ source .bashrc
3.查看当前环境变量：
elf@ubuntu:~$ echo $CC
arm-poky-linux-gnueabi-gcc -march=armv7ve -mfpu=neon -mfloat-abi=hard -mcpu=cortex-a7 --sysroot=/opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.0.0/sysroots/cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi
配置成功。