各种传感器弥补GPS定位

上兵伐谋

???????盲区补偿主要就是在GPS信号不好的时候为系统提供如下参考信息作为补偿：方向、（到达兴趣点的）距离。方向由电子罗盘提供，距离由加速度传感器提供（加速度积分得到速度，速度积分得到距离）。
??????? 在盲区补偿系统中，如果GPS没有丢失信号，可以导航。因为需要在目的地之间标记出路线图，因此在只有GPS的系统中，当没有卫星信号时，就需要后背导航标记路线。
??????? 罗盘提供的是静态的绝对方向信息，而陀螺提供的是汽车转向的瞬间角速度（角度）变化信息。当汽车行驶在磁场干扰大的地方（比如铁桥上，软磁干扰很大），这时指南针就偏差很大，陀螺提供的转向信息就成为判断方向的主要依赖信息。陀螺在使用中，还存在累计误差和漂移，功耗大的问题，而且由于陀螺提供的只是瞬间转向信息，既然是转向角度，那么就需要参照基准方向，才知道转过了多少角度，这时指南针提供的绝对方向就成为陀螺的参照方向（转向的初始方向）。可见，陀螺和指南针是相互补偿的，两个一起使用能达到更好的效果。但是出于成本考虑，如果只能选一种，那么宁愿选择指南针，所起的作用更大。
??????? 陀螺在使用中，还有一个问题，就是要得到准确的瞬间水平转向信息，陀螺就必须保持轴线总是垂直于水平面（Yaw陀螺）。如果陀螺安装不垂直或者因为车体转弯倾斜，就会导致轴线不垂直于水平面，Yaw陀螺测出来就是一个斜面上的Yaw转向信息，导致导航误差。这时候，加速度传感器的倾角分量又可以为Yaw陀螺进行倾斜补偿。或者增加一个横滚（Roll)陀螺，或者直接使用双轴陀螺。
?????? 高度计在GPS导航中，能够提高导航的精度，这叫做高程盲区补偿，通常GPS提供x,y,z,heading,Time信息，x,y即经纬度，z就是高度。通常，GPS输出的这5个信息的信号准确度是同步的，如果高度不准，那么其他信息都不准，反之亦然。于是，SCP1000被用作参照系，判断GPS的信息是否准确，剔除不准确的GPS信号点，从而提供GPS导航的精度，同时改善目前GPS不能识别桥上桥下的问题。
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